Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.ufla.br/jspui/handle/1/45454
Registro completo de metadados
Campo DCValorIdioma
dc.creatorPaiva, Lucas Pimenta Silva-
dc.date.accessioned2020-11-12T16:38:19Z-
dc.date.available2020-11-12T16:38:19Z-
dc.date.issued2020-11-12-
dc.date.submitted2020-09-01-
dc.identifier.citationPAIVA, L. P. S. Análise de algoritmos de alinhamento em AHRS. 2020. 90 p. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Sistemas e Automação) – Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2020.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufla.br/jspui/handle/1/45454-
dc.description.abstractIn most autonomous navigation systems, the initial orientation of the vehicle is not known. The alignment is a phase that precedes the navigation step, and is responsible for determining the orientation of the vehicle. However, low-grade inertial sensors are not recommended to perform the alignment process, since the readings of their angular rate sensors are not capable of providing accurate measurements of the Earth’s rotation rate. Therefore, some authors propose the use of magnetometers, and the observation of the Earth’s magnetic field density vector in the alignment. This project investigates the problem of stationary alignment for low-grade Attitude and Heading Reference Systems (AHRS). In this work, we present the error analysis for six alignment algorithms. These are: Three-Axis Attitude Determination (TRIAD), QUaternion ESTimator (QUEST), Euler angle-Based Algorithm(EBA), Factored Quaternion Algorithm (FQA), Algebraic Quaternion Algorithm (AQUA) e Super Fast Attitude Determination Algorithm for Consumer-Level Accelerometer and Magnetometer (SAAM). All of them propose the use of accelerometers and magnetometers to estimate the system orientation, but using different methodologies. As a contribution of this project, we highlight the study of algorithms capable of determining precise orientation values using low-grade sensors. Simulated and experimental results corroborate the proposed errors analysis, evidencing the main differences, advantages and disadvantages of the use of each of these algorithms. Thus, this work serves as a basis for future research, especially those aimed at autonomous navigation using low-grade sensors.pt_BR
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Lavraspt_BR
dc.rightsacesso abertopt_BR
dc.subjectSistemas de navegaçãopt_BR
dc.subjectSistemas de Referência de Orientação e Rumo (AHRS)pt_BR
dc.subjectAlinhamentopt_BR
dc.subjectNavegação autônomapt_BR
dc.subjectNavigation systempt_BR
dc.subjectAlignmentpt_BR
dc.subjectAttitude and Heading Reference Systems (AHRS)pt_BR
dc.subjectAutonomous navigationpt_BR
dc.titleAnálise de algoritmos de alinhamento em AHRSpt_BR
dc.title.alternativeAnalysis of Alignment Algorithms in AHRSpt_BR
dc.typedissertaçãopt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas e Automaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUFLApt_BR
dc.publisher.countrybrasilpt_BR
dc.contributor.advisor1Silva, Felipe Oliveira e-
dc.contributor.referee1Barros, Ettore Apolônio de-
dc.contributor.referee2Lima, Danilo Alves de-
dc.description.resumoNa maioria dos sistemas de navegação autônoma, a orientação inicial do veículo não é conhecida. O alinhamento é uma fase que antecede a etapa de navegação, e é responsável pela orientação do veículo. Contudo, sensores inerciais de baixo custo não são recomendados para realizar o processo de alinhamento, uma vez que as leituras de seus girômetros não são capazes de fornecer medições precisas da taxa de rotação terrestre. Diante disso, alguns autores propõem a utilização de magnetômetros, e utilizam observação do vetor densidade de campo magnético terrestre no alinhamento. Este projeto investiga o problema do alinhamento utilizando sensores de baixo nível para Sistemas de Referência de Orientação e Rumo (AHRS) em estado estacionário. Neste trabalho, é apresentada a análise de erros para seis algoritmos de alinhamento. São estes: Algoritmo de Determinação da Orientação via Três Eixos (TRIAD), Algoritmo Estimador de Quaternion (QUEST), Algoritmo Baseado em ângulos de Euler (EBA), Algoritmo Quaternion Fatorado (FQA), Algoritmo Quaternion Algébrico (AQUA) e Algoritmo de Atitude Super Rápido para Acelerômetros e Magnetômetros (SAAM). Todos propõem o uso de acelerômetros e magnetômetros para estimar a orientação, porém empregando metodologias diferentes. Como contribuição deste projeto, destaca-se o estudo de algoritmos capazes de determinar valores precisos de orientação utilizando sensores inerciais de baixo custo. Resultados simulados e experimentais corroboram a análise de erros proposta, evidenciando as principais diferenças, vantagens e desvantagens da utilização de cada um destes algoritmos. Dessa forma, este trabalho serve como base para futuras pesquisas, principalmente as que objetivam a navegação autônoma utilizando sensores de baixo custo.pt_BR
dc.publisher.departmentDepartamento de Engenhariapt_BR
dc.subject.cnpqVeículos e Equipamentos de Controlept_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/4990633660899800pt_BR
Aparece nas coleções:Engenharia de Sistemas e automação (Dissertações)

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
DISSERTAÇÃO_Análise de algoritmos de alinhamento em AHRS.pdf1,85 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.